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特斯拉机器人“里程碑”：22个自由11207126海角id度灵巧手来了_ZAKER新闻

泰安官方7月26日回复称，网民反映的问题，泰安市旅游经济开发区管理委员会进行了调查核实。关于网上对于奇石园的质疑评价，有关部门也注意到了。

人类的手通常被认为具有 27 个自由度，手部自由度越高，越能做出更加复杂和精细的动作。当地时间 11 月 28 日，特斯拉机器人官方账号发布新动态：准备了新的手来迎接黑色星期五。视频中，Optimus 稳稳地接住迎面抛来的网球并放下，手指可相对灵活地弯曲。灵巧手是特斯拉二代 Optimus 最引人注目地方。特斯拉 Optimus 工程师 Milan Kovac 将最新展示的灵巧手称为 "里程碑式的成就"。据他介绍，与上一代产品相比，该新手 / 前臂拥有双倍的自由度（手上有 22 个自由度，手腕 / 前臂上有 3 个自由度）。小 K 注：人类的手通常被认为具有 27 个自由度，手部自由度越高，越能做出更加复杂和精细的动作。Kovac 表示，上述视频是在实验室里通过远程操作实时完成的，特斯拉很快就会制造出配备新灵巧手的机器人。另外，团队到年底前仍有一些工作需要完成，特别是围绕扩展触觉传感集成（新一代手比上一代的表面覆盖范围大得多）、通过肌腱实现更精细的控制。由于所有驱动装置被移至前臂，这增加了其重量，团队还在想办法减轻前臂重量。一个有趣的挑战是如何让手指和手掌拥有足够柔软度 / 柔顺性的保护层，同时又不影响触觉传感。马斯克在他的帖子下面回复："Optimus 团队干得漂亮。"22 自由度灵巧手 " 千呼万唤始出来 "Optimus 上一代灵巧手包含 11 个自由度，同样集中于前臂的灵活性，与第一代 Optimus 原型机难以执行简单的操作任务相比，搭载 11 自由度灵巧手的 Optimus 能够完成叠衬衫、在工厂分拣物品等任务。22 个自由度灵巧手则是 " 千呼万唤始出来 "。此前 5 月份，Optimus 团队发布了 Optimus 的进展视频，视频中该机器人正在对电池进行分类并在办公室里走动。马斯克在视频下方留言，首次透露 Optimus 的双手将很快拥有 22 个自由度。在特斯拉 6 月份的股东大会上，马斯克重申了特斯拉目标（2024 年 4 月 23 日，第一季度财报电话会议上，马斯克表示，特斯拉预计到今年年底，Optimus 装置将在工厂执行一系列有用的任务，同时公司的目标是在 2025 年底之前对外销售这些机器人），即计划从 2024 年底开始小批量试产 Optimus 机器人，预计 2025 年全年生产数千至一万台，用于内部场景使用及训练，同时他再次提到 Optimus 的关键改进——手部将具备 22 个自由度，" 它可以弹钢琴，甚至弹吉他。"在特斯拉 10 月召开的 "werobot" 发布会现场，22 自由度灵巧手首次亮相，在屈曲 / 伸展的基础上，展示了外展 / 内收的全新姿态。灵巧手线绳驱动结构醒目，执行器外置在前臂中，手腕可灵活转动。中信证券对此表示，这与其对于特斯拉灵巧手方使用 " 空心杯 + 丝杠 + 绳驱 " 方案的预期吻合。22 个自由度分别为 5 根手指单手指各 4 个自由度 + 腕部 2 个自动度，最大程度地模仿了人类手指最下方关节超过 1 自由度的结构。灵巧手为人形机器人核心零部件，国内外企业积极自研灵巧手目前已经是人形机器人核心零部件之一，主流人形机器人本体厂家都倾向于自研，如特斯拉（Optimus）、Apptronik（Apollo）、优必选（Walker S）、智元（远征 A1）、Sanctuary AI（Phoenix）等。华安证券研报中指出，灵巧手的性能和成本受其三大核心组件——驱动、传动和传感装置的共同影响。随着机器人技术的进步，灵巧手的自由度升级提速，越来越向高集成度、智能化发展。据《科创板日报》不完全统计：10 月 16 日，国家知识产权局信息显示，智元机器人已于今年 6 月申请了一项名为 " 灵巧手拇指、灵巧手和机器人 " 的专利。专利摘要显示，本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种灵巧手拇指、灵巧手和机器人，解决了具有 3 个自由度的灵巧手拇指无法同时兼顾关节解耦和尺寸的问题。值得一提的是，智元机器人在 8 月发布的新产品中灵巧手的自由度数达到 19 个，其中主动自由度由上一代的 6 个增加至 12 个。今年上半年，星动纪元推出了自主研发的灵巧手 Xhand，具有 12 个主动自由度，采用全驱动方案，指尖还配置触觉传感器。Figure AI 则在今年 8 月发布的第二代人形机器人 Figure02，搭载了第四代机械手。根据其官网公开信息，Figure02 的灵巧手拥有 16 个自由度，称 " 具有与人类相当的负载能力，可抓取 25 公斤物体 "。由 OpenAI 投资的初创企业 1X Technologies（以下简称 "1X"）在今年 9 月初推出了专为家庭设计使用的人形机器人 NEO 测试版，手部具有 20 个自由度，能够举起重量超过自身体重两倍的物体。国金证券此前发布研报表示，特斯拉第三代灵巧手相比于第二代的变化为：（1）手部增加了自由度，从 11 个提升到 22 个，从而对应的电机数量将可能从原本的 6 个提升到 13~17 个；（2）驱动器装载部位由手部改为手腕。国金证券称，基于功能性和长期目标，灵巧手往人手方向发展是大势所趋。以特斯拉灵巧手为例，该机构分析了自由度增加带来的产业链弹性环节：驱动装置上，预计空心杯电机和无刷有齿槽电机将成主流，假设单手用量约 13~17 个，当前双手价值量 3.4~15.3 万元；传动装置上，当前处于腱绳向丝杠切换的关键时间点，假设单手用量 13~17 套，当前双手价值量为 5.5~13 万元；传感器装置上，触觉传感器是价值量最大环节，单手用量约 5 套，双手价值量约 1351 元。

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编辑:彭万里

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《办法》中针对群众反映“生鲜灯”误导消费者问题，明确销售生鲜食用农产品，不得使用对食用农产品的真实色泽等感官性状造成明显改变的照明等设施误导消费者对商品的感官认知。

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据英国《卫报》7月27日报道，英国国防部官员将“少量邮件”发送给了马里。据英国国防部调查，这次事故的产生原因是工作人员在输入电子邮件地址时少输入了一个字母“i”，错将美国军方的域名结尾“.mil”打成了西非国家的域名地址“.ml”。本月早些时候，美国也因同样的打字错误，将上百万封军事邮件发送给了马里。

解冬一行随后来到黄浦区教育学院附属中山学校，调研学生暑期活动及黄浦区心理健康教育分中心工作情况，察看暑期“阳光少年成长营”系列活动。

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据了解，针对药品，该局将从资质制度、从业人员、药品进货与验收、储存与养护、药品调配与使用等方面进行检查；针对器械，重点检查是否从具有资质的医疗器械生产经营企业购进医疗器械，索取、查验供货者资质、医疗器械注册证或者备案凭证等证明文件；针对价格，将围绕是否违反明码标价规定和是否采取抬高等级或者压低等级等手段销售商品或者提供服务，变相提高价格。同时，该局还将重点检查民营医院是否存在实施混淆、虚假宣传、商业贿赂、侵犯商业秘密、商业诋毁、违规促销等违法行为。